血管介入手术机器人-2

一、血管介入手术机器人的出现，让介入手术走向智能化、精准化

血管介入手术机器人是医生的眼、手、脑。血管介入是指在医学影像的引导下，利用穿刺针、导丝、导管等器械经血管途径进行诊断和治疗的操作技术。血管介入手术机器人是一种主从式的机电设备，在冠脉、神经、外周血管介入手术中，辅助医生远程控制导管、导丝进行手术。血管介入手术机器人是手术机器人技术与血管介入技术的有机结合，可协助医师在血管介入手术中精准定位病变，根据手术前及手术中的影像数据构建患者血管的 3D 形态图，并分析血管交叉口、弯道、弹性和斑块的特征，从而在手术中实现手术器械的跟踪及定位，优化球囊、支架、导管等器械的输送，推动手术流程标准化。

血管介入手术的流程主要分为：穿刺、建立通路、造影、球囊预扩张、支架释放、撤出导丝导管。目前，除穿刺和更换导丝、导管等琐碎操作，血管介入手术机器人可协助完成大部分的手术步骤。

血管介入手术机器人包括推进装置、定位机械臂、操作装置、医学成像系统四部分。与腔镜手术机器人、骨科手术机器人不同，医生不是在手术室内直接操控血管介入手术机器人，而是在导管室外通过操作装置远程操控，同时导管室内的推进装置会复现医生手部动作。主从式的操作模式，除提高手术精准度、有效性外，还降低了导管室辐射对医生的影响。

按照功能分类，血管介入手术机器人可分为两类：一类辅助医生进行血管介入电生理检查或治疗，一类辅助医生完成血管成形术。前者需使用专用的血管介入器械，在磁导航下操纵主动式的标测导管、电极导管，而无法进行球囊、支架推送等各类腔内操作；后者可兼容直径较小的导管、导丝等常规介入器械，无需定制专用的器械即可完成血管介入手术中大部分操作。

按照应用术式分类，血管介入手术机器人主要分为三类：冠脉介入、神经介入、外周介入（包括主动脉介入）。全球范围内，冠脉介入发展最成熟，每年 PCI（经皮冠状动脉介入术）手术量大，因此多数血管介入手术机器人企业是将机器人率先应用于 PCI 手术。随着血管介入手术机器人市场的发展，部分企业开始研发泛血管介入手术机器人，依托多技术模块的设计，适用于多类型的血管介入手术。

血管介入手术机器人是手术机器人领域的“新人”。2000 年，达芬奇成为全球首款获 FDA 批准的腹腔镜手术机器人；2006 年，史赛克 Mako 关节机器人获 FDA 批准上市。目前，达芬奇已在全球腹腔镜手术机器人领域垄断多年，而 Mako 全球市占率已达到 9%。相比之下，第一款血管介入手术机器人诞生已 16 年，但市场尚无单一垄断者，国内外创新企业的发展机会更大。血管介入手术机器人集医学、机械学、生物力学、影像学及计算机科学等多学科于一体，技术壁垒极高，且经历了从使用专有耗材到通用商业化耗材的发展，目前尚未出现标准化样本。