辅助驾驶的终极形态？小鹏P7i Xnet技术详解

小鹏P7i改款后，不少人调侃，新车好像没什么变化，改了个寂寞。

这个问题我们咨询过小鹏官方，但从外在而言，小鹏P7的外观已经非常超前，即便放在3年后的今天依然能够引领潮流。

而内在，小鹏进行了大刀阔斧的升级，尤其是辅助驾驶功能。在新款小鹏P7i max身上，小鹏喊出了全场景智能辅助驾驶的口号，何为全场景辅助驾驶？

来看看官方的一段定义：基于普通地图发起导航后， 辆从起点停 位到终点停 位全程使 辅助驾驶，包括停 位泊出，到城市道路、 速/快速路，再到城市、内部道路、停 场内部道路等，最终泊 位的全场景打通。简单 ，从 个停 位出发，到另 个停 位，从P挡到P挡， 均可使 阶智能辅助驾驶。

它的亮点如下：

1、全国都能 ： 需 精地图，全国各个城市和路段都能 ；

2、每天都能 ：覆盖 常通勤，可在城区上完成转向掉头、变道超 、绕 障碍，避让 和 机动 等能 ；

3、全程都能 ： 位到 位， 缝连接 速、城市、地下停 场等各种场景，体验不中断；

4、比肩 司机：在 速、城快，接近零接管，安全性、道路博弈能 和通 效率上，超过 部分司机。

我们试驾时，现阶段P7i还没有在将该功能部署下来，目前仅能在高速使用该功能，城市只能使用LCC-L，就是加强版功能。但目前的高速功能已经相当强大，能够实现直线跟车加减速，自动打灯变道，超车，上下匝道等功能。

后续，小鹏P7i将升级为全场景智能辅助驾驶。它已经具备了这样的实力。

硬件：508 TOPS 算 、双激光雷达、800W像素 清摄像头；

软件： 图区域能 幅升级；XNet 深度视觉神经 络; 拟 化的决策系统; 全新的 机共驾体系；

全闭环、 成 的AI及数据体系：全 动标注系统; 监督学习; 中国最 的 动驾驶智算中 “扶摇” ; 强 的模型部署体系; 数据闭环及 效的 我迭代。

这个硬件水平算得上业内top3级别，除了蔚来，阿维塔等少数车型，大部分车型都装的是一颗激光雷达，小鹏P7i“双激光雷达+双Orin”的布局算的上业内少有。

小鹏更大的优势在于软件构建能力，小鹏作为国内最早布局智能驾驶的主机厂，号称与业内同行有代际差。

下面，我们将对小鹏全新P7i的技术进行全面拆解。

XNet神经 络

在新P7i身上，小鹏将此前的XPILOT系统升级为Xnet技术，它背后底层的支撑是多相机多帧原理。

简单说来就是，XNet神经 络将多个摄像头采集的数据，进 多帧时序前融合，输出BEV视 下的动态目标物的4D信息，比如 辆， 轮 等的 、距离、位置及速度、 为预测等，以及静态 标物的3D信息，如 道线和 路边缘的位置等。

就是目前主流的“BEV+Transformer”技术方案，BEV负责收集到的信息进行前融合，Transformer负责对信息进行处理。

按照小鹏官方的说法，XNet和 鹏汽 的第 代视觉感知架构相 ，利 神经 络替代了繁复的 写后处理逻辑，实现了端到端数据驱动算法迭代。也就是说智能驾驶真正进入了AI大模型时代。

众所周知，视觉方案对数据的需求非常大。切换成BEV技术之后，数据的形式也在发生变化，之前的图片帧现在都切换成了clip小视频形式。

核心的技术难点就是数据的处理工作，包括数据采集、标注、训练和部署等。以50万段训练数据Clip，10亿个物体为例，采 全 标注需2000 年。标注 作量按照每 每天 作8 时， 年 作250天计算），以2400TFLOPS算 的服务器进 单机训练需276天。同时，若将其不经优化的部署 端，仅此单 神经 络就可占 单个Orin-X算 的122%；

鹏汽 采取的是全 动标注系统，标注效率是 标注的近45000倍，即XNet所需2000 年的标注量，现在仅需16.7天可以完成。同时，质量更 ，信息更全，包含3D位置，尺 ，速度，轨迹等信息；产量更 ，峰值 产 30000 clips，相当于 15个NuScene数据集。

Transformer 部署能 也非常考验企业的软件水平，小鹏城市NGP研发积累的 程化能 ，优化了小鹏的算力利用率。这是 XNet 上线的关键，算力被高效的利用，给未来的持续迭代留了增加了更多想象空间。

实时构建3D地图

小鹏P7i还有一个值得称道的地方在于，它通过XNet深度视觉神经 络升级了SR 2.0（第 代环境模拟显 ）率先摆脱对 精地图的依赖，可实时构建3D地图。

不依赖 精地图，360 的环境感知能 可以覆盖8条 道以上，连绿化带/护栏后 的 机动 / 也能看 ，对周围交通参与者及道路设施进 精细渲染和可视化展 ，兼顾眼前和远 的信息呈现视觉呈现使 UNITY 3D引擎渲染。

可识别的道路标线&标识包括虚线、实线、 线、斑 线、停 线、地 箭头，国内还增加了 个可 使区域和路沿的显 ，包括多种货 、三轮 、两轮 、 （ 持交警识别）、 、锥桶、圆桶、红绿灯、旁 转向灯等。

众所周知，高精地图一直让业内有苦难言。成本高，更新慢等各种问题，大家都在极力摆脱高精地图。但难度巨大，目前除了特斯拉，国内企业还没有能够做到这一点的企业，小鹏率先跑出了第一步。

据小鹏介绍，目前技术方案已经成熟，正在部署阶段，很多会在小鹏P7i上车。

全闭环、 成 的AI及数据体系

小鹏P7i能够完成从量变到质变，离不开小鹏之前的积累。

尤其是数据闭环基础能 的构建，它由采集、标注、训练、部署四 核 能 组成。

数据采集也是全闭环的数据体系 常重要的 步。同时，在基础能 之上， 鹏汽 也建 了 个更加复杂的能 体系，特别是：

引 了 络架构（Golden backbone）， 次应 监督技术，不断 数据演进 模型；同时解藕了 模型和发布模型的训练，让多任务的 络训练效率更 ；

引 了仿真数据能 ， 来辅助解决、优化发 频次极低的极端Corner case；

不断加强 规模数据仿真验证能 ，把 数据深度运 到持续集成中。

数据闭环的效率是AI体系的重要KPI之

通过定向采集的 式，可以通过海量 辆，收集到 量的训练数据，在 动标注体系和扶摇的帮助下，快速进 修正。即使是 些 常少 的极端场景，也可以通过仿真系统， 成 量的同类型数据，进 快速迭代训练。通过定向采集和仿真结合， 年内累计解决1000个以上Corner case（极限场景）， 速NGP事故率降低95%。

小鹏P7i智能驾驶功能的开放时间表如下：

也就是从下半年开始，无图城市将开放相关功能。