手术机器人，“机器人+微创外科手术”的结合

手术机器人技术起源于工业机器人，最早应用于软组织穿刺（1985年），后来运用于腹腔镜手术（1994年），目前几乎可以运用于任何人体组织。经过数十年的探索和发展，以达芬奇为代表的腹腔镜手术机器人，仍是手术机器人产业中“最靓的仔”。

手术机器人的具体应用，主要为了在视觉、听觉和触觉上支持手术医生，解决如何更准确地定位病灶和更微创地做手术这两个问题。通常由医生操控台、机械臂手术系统和三维成像系统三部分组成，借由手术机器人，医生可以离开手术台观察病况，还可以用精密机械而不是人工来完成复杂手术操作。

医疗机器人产业链

政策利好

3月21日，国家卫健委发布了《大型医用设备配置许可管理目录（2023年）》，将大型医用设备的价格限额放宽，其中甲类单台（套）由3000万元调整为5000万元，乙类由1000—3000万元调整为3000—5000万元。

这对于手术机器人行业来讲这无疑是个大利好。以商业化前景最具确定性的腔镜手术机器人为例，虽然这次仍属于乙类，但乙类调整后的价格限额已超过大部分腔镜手术机器人价格。

五大“黄金赛道”

手术机器人主要包括腔镜、骨科、泛血管、经自然腔道和经皮穿刺五大“黄金赛道”产品，广泛应用在骨科、泌尿外科、妇科、胸外科、普外科等临床领域。

腔镜手术机器人

图迈 腔镜手术机器人

腔镜手术机器人是手术机器人领域内系统极为复杂、技术难度极大、临床与商业价值极高的产品，被誉为“医疗器械领域的航空母舰”，也位列国家“十四五”规划中重点发展的高端医疗器械之首。

自2000年以来，直觉外科（Intuitive Surgical Inc.）的达芬奇腔镜手术机器人获FDA批准上市，于2006年进入我国，至今仍然是全球最受欢迎的手术机器人产品。

2022年1月微创机器人自主研发的图迈 Toumai 腔镜手术机器人获得国家药品监督管理局的上市批准，成为第一款由中国企业研发并获准上市的四臂腔镜手术机器人，四臂腔镜手术机器人是腔镜手术机器人最高技术标准，图迈的上市标志着国产手术机器人在腔镜手术机器人这一核心领域迎来重大突破。

骨科手术机器人

鸿鹄 骨科手术机器人

主要涵盖了脊柱、关节（髋膝）、创伤等骨科手术机器人。国外以美敦力Mazor X/SE脊柱手术机器人为典型代表，占据了全球骨科手术市场的主要份额；国内以天智航“天玑”脊柱手术机器人为代表，其技术路线与捷迈邦美的Rosa Spine手术机器人基本一致，都是属于“机器人导航+医生徒手操作”的路线。国内脊柱手术机器人的后起之秀以鑫君特ORTHBOT 为代表，开创了新的技术路线，即“机器人导航+机器人自动执行手术操作”，解决了医生徒手操作不稳、不准、医生疲劳等痛点，真正实现了“不止是导航，而是真正的参与手术操作”。

经皮穿刺手术机器人

其本质仍然是医学影像引导下的定位和光学追踪或者电磁信号追踪下的手持导航。经皮穿刺手术机器人海内外的典型代表有Veran（ig4 imaged），EDDA（iQQA-Guide）以及上海精励医疗穿刺机器人。

泛血管介入手术机器人

ALLVAS 血管腔内介入手术机器人

它是从微导管/导丝的手工操作系统发展而来，加入了操作手等精密控制的部件。属于主动控制类的机器人系统。其国内外典型代表有Siemens（Corindus-corpath），Robocath（R-one）、上海奥朋医疗介入机器人。

经自然腔道手术机器人

经自然腔道ESD手术机器人

它是软性内窥镜和镜下操作器械的数字化和精准化的产物。使用柔性机械臂，经自然腔道进入人体腹腔进行诊断和治疗程序，海外代表性产品有：Intuitive Surgical（Bronchoscopic robot）、Johnson&Johnson （Bronchoscopic robot）。

市场规模

2015到2020年间，全球手术机器人市场规模从30亿美元增加到83.2亿美元，复合增速22.6%，弗罗斯特沙利文预测2026年将达到335.9亿美元，复合增速26.2%。

中国手术机器人市场预计保持较高水平的增长，2021 年中国手术机器人市场规模约83亿人民币，预计未来五年将以 42.61%的年复合增长率增长，在2026 年市场规模达到约300亿人民币，于2029年达到约755亿人民币。

商业化“举步维艰”

在商业化程度最高的腔镜手术机器人和骨科手术机器人上，截至2020年底，美国共安装3727台腔镜手术机器人和1060台关节置换手术机器人，手术渗透率大约是13.3%和7.6%；而我国仅安装189台腔镜及17台关节置换手术机器人，手术渗透率不到0.5%和0.1%。

高昂的设备采购和手术耗材+服务费（后者的收入其实比卖设备本身更赚钱，毛利率也更高），限制了机器人手术的大规模临床应用，更造成我国机器人手术临床应用水平严重落后于发达国家的局面。该商业模式由直觉外科首先采用，是目前手术机器人行业主流的商业模式，被国内外各大手术机器人公司效仿，构建类似的竞争壁垒。

直觉外科的腔镜手术机器人总装机量自2000年商业化至2021年共装机 6730台，其耗材+服务费收入占比已达73%，远超设备收入，达芬奇机器人在国内的设备价格高达2千万。同时，手术机器人对医生的操作要求非常高，厂商要进行大量的市场教育和培训学习活动，所以客户的忠诚度很高，不会轻易换设备。

微创机器人的拳头产品图迈2022年终于实现了首台销售，当年总计实现了2160万元的营业收入，商业化总算起步。但同时净亏损也从5.85亿元扩大到了11.46亿元。

天智航的骨科手术机器人产品获批较早，2017年就开始产生收入，2022年营收1.56亿元，还不敌上市前的收入，同时净亏损扩大到1亿元。折腾了几年，营收不升反降，商业化真是国产手术机器人行业顶在头上的一块乌云。

作为一类综合性很强的高端设备，国内企业在核心零部件、软件系统、临床数据积累等方面和跨国巨头差距还很大。国内已有大量企业进入手术机器人产品，并有部分获得了上市注册证，但如直觉外科、美敦力、捷迈邦美、强生等厂家已占据大量市场份额并形成先发优势，国内企业面临激烈的市场竞争局面，加之现阶段手术机器人设备价格较昂贵，仅少数大型医院有能力采购设备并承担后续耗材和服务费用，对国内企业来说若能成功实现国产替代，将是一个巨大的市场机会。