BEV 带来的高速 NOA 优化

BEV 模型是这几年智驾领域的热门话题，相较于传统的主干网络，BEV 不仅能够融合激光雷达、毫米波雷达、视觉摄像头信息，实现多模态感知结果的前融合，还能在 BEV 视角下将不同角度的相机、甚至不同时间的画面进行 融合。

对我们车主而言，这项技术带来的体验优化也是非常明显的，这种体验优化将会最先体验在高速 NOA 领航辅助驾驶功能上。总结来说会有以下几个方面：

• 减少了无效变道次数，提升了整体通行效率。我们使用 NOA 的时候觉得最不智能的点，在于无效变道，明明变道过去会遇到缓行大卡车，系统还是变过去，然后就被困在大卡车后面，一顿操作猛如虎，原地踏步净添堵。BEV 上车后能够有效解决这个问题，通过时序融合提前规避这样的“陷阱”，即便是被遮挡的大车，也能通过预 测算法还原出真实道路环境，做出更聪明的决策。

• 提升了感知精度。通过多个传感器的信息融合，车辆能够更快更准确地判断出道路环境，及时做出响应。例如 高速上经常出现的 “贴身别车”，特别是大卡车的别车，在 BEV 下能一定程度的优化，系统表现会更安全一些。

• 决策更拟人。就如同用第三视角玩赛车游戏一样，BEV 对相对空间下的认知更充分，也就能做出更拟人的决策，让车辆的控制更柔和更接近老司机，乘坐体验更舒适。

代表车型：蔚来ES7/ET7/ET5、小鹏G9、极狐阿尔法 S 全新 HI 版、阿维塔 11、魏牌摩卡 DHT-PHEV 激光雷达版等。

行泊一体带来的整体体验优化

行泊一体是一个工程的术语，一开始主要指的是把行车、泊车的域控制器放在一块板子，或者把两个功能共用同一个域控制器，但是现在“行泊一体”已经不单单指这种物理结构上的变化，而是指能够把两个功能打通，共用传感器和算力，开发出体验更好的智驾功能。

2023 年也会有诸多车企开始推出行泊一体的车型，行车和泊车的体验都会提升，简单来说主要有以下几种：

• 变道体验更好。以前鱼眼摄像头都是只用在泊车过程，打通“任督二脉”后，鱼眼恰好能为车辆提供侧后侧前的中近距离感知，配合前面提到的 BEV，能让车辆获得更精确的变道空间。反应在体感上就是变道更拟人了，例如能够在合适的时机，加速变道，提升变道的效率和成功率。

• 泊车的可用性大幅提升。以前泊车获得的资源很有限，算力不够，感知精度也不够，带来的结果就是几乎没有车能提供好的泊车体验。现在泊车能用更大的算力，甚至可以用前向激光雷达来识别车位，提升识别效率。从体验上来说，系统可以更快地识别到车位，甚至可以在后台同步探测车位，让你挂了 R 档，车就自己停进 去。基于行泊一体，也能更方便地实现 记忆泊车等功能，自动帮你找车位。

代表车型：小鹏 G9、极狐阿尔法 S全新 HI 版、阿维塔 11 等

城市领航辅助驾驶

城市领航辅助驾驶功能就不多赘述啦，简单来说就是你在车机上设置了导航，开启辅助驾驶之后，系统就能按照导航路线自动开过去，中途可以自己“红灯停绿灯行”，还能自己选择对应的车道线，遇到慢车或者障碍车能够变道绕过去。

2022 年已经有两款车实现城市领航辅助驾驶功能，分别是小鹏 P5 在广州落地的 CNGP，以及极狐阿尔法 S 全新 HI版在深圳和上海推送的城市 NCA。

2023 年小鹏CNGP 还会拓展到上海、深圳等几座有高精地图覆盖的城市，此外小鹏 G9 以及即将亮相的新版小鹏 P7 也会实现城市领航辅助驾驶功能。

华为 ADS 的城市 NCA 明年也将会拓展到阿维塔 11 以及极狐的后续新车上，甚至传闻已久的 AITO 问界 M9 也会搭载华为 ADS 提供的城市 NCA 功能。此外，城市 NCA 在 2023 年会逐步覆盖开放杭州、北京（五环外）等城市。

除了目前已有的玩家外，由毫末智行开发的城市 NOH 也会在 2023 年正式推送给车主，推送后 WEY 牌摩卡 DHT-PHEV 激光雷达版将具备城市领航辅助驾驶功能。

目前毫末城市 NOH 首批会开放保定、北京等城市，由于采取“轻地图，重感知”路线，城市 NOH 不受高精地图影响，理论上可以在任何城市落地。按照毫末此前宣布的规划，2023 年毫末 HON 将直接在 10 座城市落地。