很解压啊！哈佛大学造了12根“面条”，柔软抓取能屈能伸

在内卷化严重的机器人界，躺平是不可能的，科学家们在铆足了劲各种花样翻新。

哈佛就搞了这么一个机器人（tentacle robot），为抓取而生。

有一说一，这身形像极了面条机。。。

该项研究以论文《Active entanglement enables stochastic, topological grasping（主动纠缠实现了随机的、拓扑的抓取方式）》为题发表于《美国国家科学院院刊》（PNAS）上。

论文链接：https://www.pnas.org/doi/10.1073/pnas.2209819119

卷得恰到好处的“面条”

“抓取”作为机械工程中重要的工作之一，同时也是技术研发中较为复杂的难题。通俗易懂地来说，当机器人(机械臂)要完成一项抓取工作时，需要依次完成“位置确定”“信息反馈”“信息判断”“智能闪避”实现工作，并且在抓取过程中还要保证“稳”。

这项对于人类轻而易举就能完成的动作，在机器人面前则显得有些“吃力”。特别是遇到形状不规则的物体时，机器人们很少能做出合适的抓取动作，那么哈佛的科学家们的灵感从何而来呢？

答案就是——水母的捕食方式。科学家们给机器人设计了一组细长的触手（12根）用来缠住物体。

这款新型的能够实现“柔软抓取”的触手机器人，通过充气和放气来控制，这意味着触手的内部是中空的，充气后172千帕的内部压强可以让“面条”高度卷曲，从一定程度上解决了沉重、不规则等物体的抓取难题。

机器人的每根抓手大约有30厘米长，12根抓手排列成两个圆圈，外圈直径5厘米，内圈2.5厘米，由一种有弹性的硅橡胶制成。

它的管壁厚度并不均匀，一侧比较厚，另一侧比较薄。这样就能使“面条”被打气之后可以变得高度弯曲，从而有更多的区域能和它要抓取的物体发生接触。

这款机器人的抓取方式也并不复杂，不需要智能的动作规划，不依靠感知或反馈的数据来调整姿势，省去了机器学习的过程。

当需要机器人抓住或搬运物体时，操作者仅需要给它充气即可，机器人就能在一定的尺寸范围内，抓住各种形状的物体，当它完成任务后，只要将“面条”放气，它就会回归自然下垂的形态。

都能抓点啥？

研发团队开始了实验，先从形状比较简单的物体开始。先尝试外部抓取横放的一个空心的圆柱（筒）。

当圆柱立起从内部抓取也不在话下：

咱就说，整个就是一个稳稳“拿捏住”。

这次抓取任务有了新的难度，实验的对象是个铁架子，边界开始变的不规则：

实验结果显示，80次抓取测试的成功率超过90%。在研发团队增加了难度后（不让机器人从物体正上方直接抓取，往旁边偏移一段距离）发现，机器人的抓取成功率仍然居高不下。

接下来，研究人员将目光瞄向了形状各异的盆栽植物：

当内部压强达到172千帕的时候，卷曲的抓手们顺利地拎起了这盆植物。

还有上面这些众多的实验者们。。。

当然了，这个能把各种物体抓取于股掌之间的“面条”抓手，也是在建模世界里进行了无数次的“跌爬滚打”，才有了如今的成绩。

果然，成功都是来之不易的啊，只有不断的努力和尝试才能取得最终的成功。

论文地址：

https://www.pnas.org/doi/10.1073/pnas.2209819119