机械臂虽小，功能不少

随着问天实验舱一起前往太空的有一个舱外装置——小机械臂。它采用了7自由度对称构型，两端各有一个末端作用器；

其臂长近6米，有效操作空间约5米，最大负载3吨；

可单独使用，也可与大机械臂形成组合机械臂；

问天实验舱对接空间站已经有些日子了。

据中国载人航天公号消息，近日，问天实验舱小机械臂在轨已经完成了全流程测试。

包括火工品解锁、加电测试、展开检查（控制器状态确认、关节检查、末端检查等），机械臂展开后会进行爬行动作确认。

在小机械臂末端对接舱壁上的适配器后，小机械臂的另一个末端需要从基座脱离，当小机械臂的第二个末端脱离基座后，小机械臂才真正意义上实现舱壁“行走”。

小机械臂在途经所有“脚印”后，才能确保每一个适配器点位都得到测试验证。在这个过程中，小机械臂会同时进行太阳翼、出舱口巡检和载荷靶标标定工作，在一切确认无误后，小机械臂会回到原来的位置，形成长期存储构型。

地面科研人员对小机械臂进行测试确认后，开展航天员、小机械臂、小机械臂操作台的“三方联合测试”，航天员会在操作台面板对小机械臂进行操作测试。

据介绍，小机械臂将支持航天员出舱活动、舱外状态检查、舱外货物转移及安装、舱外维护维修、载荷照料、光学设施维护等6项应用任务。