ABB机器人TEST指令

一、TEST指令

对某一个变量的值进行判断，根据变量值的不同而执行不同的程序。在某些场合可以用TEST替代if，从而使程序流程简单易懂。

语法结构：

语法说明:TEST后面代表变量，CASE后面代表变量的值，表示需要执行的指令或例行程序。CASE的数量可以根据实际情况进行增加或减少。

二、使用TEST指令完成码垛任务：

任务要求：

1、工业机器人的工作原点姿态定位为本体的2轴、3轴、4轴、6轴的关节角度均为0度，1轴、5轴的关节角度分别为-90 和+90 ，即工业机器人法兰盘轴线方向为竖直向下，并将此工作原点命名为home；

2、机器人轨迹的起始点和结束点均为机器人的原点，工具坐标选择tool0，工件坐标选择WOBJ0；

3、机器人没有不可达点、碰撞点、奇异点和轴超限等问题，机器人动作平稳，中途无物料块掉落。

4、码放物料的个数和垛型根据数值寄存器a的数值变化，当a=1时，完成码垛一区的1，2位置码垛；当a=2时，完成码垛二区的4号位置码垛；当a=3时，完成码垛二区的3号位置码垛，如图所示：

码垛垛型图

程序结构：

执行说明：当a等于1，执行码垛1；当a等于2，执行码垛2；当a等于3，执行码垛3；条件指令执行完毕，a:=0，防止重复执行同一垛型。