330元DIY一台手机遥控的四足机器人

前段时间DIY了一台小机器人，通过手机蓝牙控制，比较有趣，这里展示一下制作的过程，后续将所有的资料都整理出来，分享给大家。

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材料费用毛估大概只用了330元左右，除了基本的电子元器件以外，其他的材料都是通过3D打印的，非常适合DIY达人，或者鸡娃家长带孩子做科创项目，参加比赛。

图1 材料清单和价格表

一、结构部分

使用Autodesk Fusion360进行建模和仿真。

下面是一些建模的效果图。

图2 sg90舵机尺寸

渲染效果

二、电路部分

电路部分主要是基于Arduino nano开发板搭建，Arduino可以使用c++进行编程，类库的调用简单，不用操作寄存器，非常地方便上手。同时12个数字输出口正好适用于腿部的12个舵机。

图3 电路图

三、步态规划部分

3.1 站立和坐下姿态仿真

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3.2 前进后退步态仿真

采用三角步态。

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四、手机端

蓝牙搜索

蓝牙控制

五、成品效果

组装效果1

组装效果2