不吹不黑，S7-200 SMART V3.0 的新功能都在这里了（下）

S7-200 SMART V3.0 固件的推出，带来了实打实的功能升级。

- 硬件方面，在计算速度、存储区容量，扩展能力上都有明显提升；

- 软件和编程方面，新增FB块和UDT/ARRAY 数据类型，可使程序开发更便捷、高效；

- 运动控制方面，多轴协同更精准，满足复杂场景需求。

上期我们介绍了硬件和软件部分，感兴趣的小伙伴请点击浏览：不吹不黑，S7-200 SMART V3.0 的新功能都在这里了（上）

本期我们从运动控制方面进行介绍。

一、资料查询与下载

（请复制链接至浏览器中打开）

S7-200 SMART 产品主页——软件、固件、GSD、手册、样本、SMART PLUS

www.siemens.com.cn/smart

S7-200 SMART V3.0 系统手册（英文）

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109978364/en

S7-200 SMART 样例项目

https://w2.siemens.com.cn/smart/Download

S7-200 SMART 软件安装包包含 ePLAN 宏

二、工艺功能

全新的运动控制支持 PLC Open 规范，支持虚拟轴/PTO轴/编码器轴/凸轮曲线。轴组后续发布…

1. PTO轴组态和编程

1.1 PTO轴组态

输出模式有三种：脉冲 + 方向 (单相两输出)；正反向输出 (双相两输出)；A/B 相输出。

输出点的配置有：脉冲点Q0.0 ~ Q0.7；方向点Q0.0 ~ Q1.7

组态 A/B 正交或正反向，最大 4 PTO；组态脉冲 + 方向，最大 5 PTO。

1.2 PTO轴参数设置

设置固定值：

脉冲：200HZ

其他单位：200.0*（电机每转负载位移/电机每转脉冲数）

涉及DI输入点的组态：

机械及限位：正、负硬件限位（仅 PTO 轴需要组态）

回原点：RPS、ZP（仅 PTO 轴需要组态）

其他：探针 0，探针 1（PTO 轴和编码器轴可组态）

2.编码器轴

2 个编码器轴与 HSC6 和 HSC7 的兼容性。

*第 1 个编码器轴占用 HSC6；第 2 个编码器轴占用 HSC7。

3.支持凸轮曲线编辑器

S7-200 SMART通过软件插补曲线，无需调用插补指令。

3.1 关键点数如何设置

凸轮_x_Node[N]：N = 关键点数量

凸轮_x_Data[N1]：N1 = 关键点 + 空数据量 + 按插补间隔算出的点；插补间隔不宜过大，影响曲线效果

可通过修改 凸轮_x_Data 数据动态来修改凸轮曲线。

3.2 凸轮曲线支持 5 种插补类型

4.遵循PLC Open的

运动控制指令

*虚拟轴注释

*从轴还可通过 MC_POWER 断使能或其他指令超驰（后一个指令打断前一个指令的执行）实现解除同步。

5.PTO轴编程

在运动控制中添加轴，会有轴名称和轴号，其中轴号非常重要，它对应的是全局变量表—系统定义变量表中系统定义的轴数组元素号。

6.齿轮/凸轮同步指令

使用注意事项

三、V2.8及以前产品和V3.0产品的兼容及移植概述

• V3.0 软件对 CPU 仅支持组态 V3.0 CPU；

• 下载及搜索仅可对 V3.0 CPU；

• 软件中集成移植功能，可将 V2.8 项目升级至 V3.0；

• ST/SR 20/30 CPU 项目，移植前在 V2.8 项目中更改为 ST/SR 40/60 CPU；

• 运动控制向导只针对移植过的项目使用。