抢镜华为开发者大会的人形机器人来自杭州，叠衣服时会“抖”一下

你抬起手臂，一旁的机器人也同步抬起手臂；你往右前方伸手，机器人也将手伸向右侧……昨天，在一年一度的华为开发者大会上，许多人完成了“全身零延时遥操”人形机器人的初体验。

所谓的全身零延时遥操，简单说，就是你做什么机器人就同步做什么。虽然目前同步的只是手臂部分，也足以让很多人感受到电影《环太平洋》“人机一体”的科幻感。

现场，你可以操作这台名为墨子（型号Moz1）的人形机器人堆积木、换纸抽、递水瓶、叠衣服等动作，尽管只有“双指”，因为做的是“家务事”，引来了包括华为高管在内的众多“粉丝”的关注。

“如果顺利，今年底墨子就会出现在一些办公场景里，解决现实问题。”这台抢镜的人形机器人来自杭州的千寻智能，创始人韩峰涛是个80后，浙大背景，从事过工业机器人的研发，正带着墨子们迎接“仰望星空”的时刻。

这个“时刻”出现在刘慈欣短篇小说《朝闻道》中。当原始人仰望星空的时间超过了预警值，就证明他对宇宙表现出充分的好奇，成为智慧生命。人类文明将翻开崭新的一页。

随着属于人形机器人“仰望星空”的时刻到来，按照韩峰涛的推算：未来10年，这个世界上10%的人可以拥有自己的机器人。

叠衣服时会“抖”一下

从右侧收纳筐一堆T恤中缓缓“拿”起一件，拖曳到桌子中央，平铺；拎起同一侧的袖子和衣角，抖一下、折叠，再拎起另一侧……一镜到底的视频画面中，两只机械臂正在进行连续叠多件衣服的任务。叠完后，它还会把衣服码放成一摞。

这段最近在网上很火的视频，是具身智能创业公司千寻智能Spirit AI用来展示阶段性技术成果的一段抢先版演示（正式版也会在近日发布）。

在机器人领域，有一个著名的“莫拉维克悖论”：对人类来说困难的任务，机器人可能轻松完成；对人类而言轻而易举的本能动作，对机器人而言却可能是个巨大的技术挑战。

这也是为什么人形机器人越会跳舞、会打拳、会鲤鱼打挺，越多人发出灵魂拷问：什么时候它们能帮我做家务？哪怕是帮忙洗个碗、叠个衣服也好。

全流程叠衣服，就是一个连续长程复杂任务。

处理柔软多变的衣物，涉及动态感知、复杂操作序列等，远比拿取刚性物品更有挑战。从筐里拿起衣服再折叠，与“折平铺在桌面上的衣服”，难度也完全不同。在前者的情境中，“每件衣服的褶皱、质地和摆放形态都具有不可预测性。”千寻智能创始人兼CEO韩峰涛解释，这要求机器人具备实时感知和自适应调整的能力。

实现这一系列流畅操作的核心，是千寻自主研发的端到端“视觉-语言-动作”模型（VLA，Vision Language Action）——Spirit v1。

这个集视觉、语言和动作为一体的多模态模型，赋予了机器人动态场景理解与自主决策的能力，能像人一样感知、理解和行动，甚至还会在折叠时“抖”一下衣服——这一个小动作瞬间“抖”进了许多网友的内心。

国内首个高精度全身力控的具身智能机器人

洗碗、晾衣服、端茶倒水……我们一直期待着机器人能胜任各种家务，但泛化能力不足始终是最大障碍。

其中一个关键的解决方案就在视觉语言动作模型VLA。顾名思义，这个模型的目标就是让机器既能理解和思考，又能给出符合人类预期的行动，无缝打通“感知-理解-决策-执行”的闭环。

近些年，VLA已经成为具身智能领域绕不开的关键技术。6月初，美国明星人形机器人公司Figure发布和OpenAI分道扬镳后的最新进展视频：人形机器人Figure 02在工厂里熟练地干起了快递分拣员，背后用的就是VLA模型。

在智能驾驶领域，理想已经推出了自研的VLA模型。用创始人李想的话来说，“它是一个司机大模型，让汽车像人类的司机一样去工作的一个模型。”

数据质量决定模型上限，这也是当前训练VLA大模型的挑战之一。千寻构建了分级数据训练体系：Spirit v1从海量网络视频学习人类行为模式，再通过现实场景采集的遥控操作数据打磨细节，最终借助机器人自主试错实现能力跃升。

“未来模型的进化，取决于千家万户真实使用场景的数据。”韩峰涛表示。

有了模型和数据，人形机器人才有足够的泛化能力，在行动上实现“举一反三”。据韩峰涛介绍，Moz1是“中国首个拥有真正意义多任务连续泛化具身模型”的机器人，也是“中国首个拥有全身高精度力控的具身智能机器人”。

“全身零延时遥操实现的人和机器的高度同步，就是精度和力控的体现。”他说。

不过，不同于其他同行，千寻智能并不执着于“双足人形”，而是选择了“类人形”——上半身拟人化设计专注操作，下半身则按场景需求灵活定制。“就像交通工具演化出不同形态，未来一个‘大脑’可以适配各类机器人身体。”

截至目前，这家成立不到一年半的初创公司已获得四轮融资，并入选2025杭州准独角兽企业。3月完成的5.28亿元Pre-A轮融资，由沙特阿美旗下Prosperity7 Ventures（P7）领投，也有浙江省科创母基金与浙江东方在杭州设立的善富科创子基金等的加持，展现出资本市场对这条技术路径的认可。

墨子能出现在华为开发者大会上也并非偶然。华为全资控股的哈勃科技就是千寻智能的投资方，后者也是华为哈勃在人形机器人领域的首个投资标的。

堪比辞职信的万字长文

韩峰涛的家乡是距离杭州1100多公里外的河北石家庄。和很多男孩一样，他从小就是个“动手派”，喜欢变形金刚，沉迷于组装遥控飞机和小车。只不过对很多人来说玩过就玩过了，而韩峰涛童年折的纸飞机最终回到了他的手里。

韩峰涛

从华中科技大学，到浙江大学控制科学与工程学院，对于机械的热爱像一条隐形的线，牵引着他的求学轨迹。本科期间参加的机器人世界杯RoboCup的经历尤其难忘，那是他第一次真切感受到机器人技术的脉动。

2011年毕业后，韩峰涛先后进入国家核电和中国机械工业集团，积累工程经验。3年后，“大众创业、万众创新”的浪潮将他推向工业机器人领域。那年也是中国工业机器人元年，“机器换人”的口号此起彼伏，以应对当时的用工荒。他顺势创立珞石机器人，凭借自己在控制技术上的专长，带领公司一步步成长为国内高性能轻型工业机器人的领军企业。

随之而来的一个问题是，既然在工业领域机器人扮演的角色越发重要，那它们什么时候能像科幻片里描绘的那样走进大众生活？

“在这轮AI技术出现前，工业机器人只能按照预设程序执行一些重复性任务，无法在更泛化的场景中使用。”韩峰涛表示，OpenAI的ChatGPT-3.5让他看到了机器人“开窍”的可能。

几乎在两年前的这个时候，韩峰涛在知乎上发表万字长文《当机器人拥抱大模型》，再次叩问行业痛点。在他看来，大模型在具备多个领域的基础知识、理解自然语言、连续对话、小样本学习等能力，恰好能满足机器人在任务描述、任务分解、程序生成、任务交互等方面的需求。

结论是，两者结合将构成机器人开发人员梦寐以求的愿望，即任务级编程/交互，“只需要告诉机器人它要做的任务是什么，机器人就会理解需要做的事情，拆分任务动作，生成应用层控制指令，并根据任务过程反馈修正动作，最终完成人类交给的任务。”

想清楚这些，韩峰涛再也坐不住了。几个月后，他离开珞石开启二次创业。这次，他想让AI在物理世界发挥作用，“最佳载体就是机器人”。

在全球顶尖实验室里找到志同道合者

在确定创业方向后，韩峰涛开始了一场特殊的“寻人启事”。他打开6000多个好友的列表，期待找到同频搭档。花小半年时间与100多人接触后，最终找到了清华交叉信息研究院的助理教授和博导高阳。

高阳

在这轮大模型和具身智能浪潮的背后，暗藏着一张由全球学术精英编织而成的关系网络。他们提供技术基础，又因为产学研相结合的理念，推动了这一领域的创业热。其中，斯坦福、伯克利、卡内基梅隆和麻省理工学院这四所美国计算机名校，构成了海外技术创新的核心策源地。

高阳正毕业于伯克利。他师从计算机视觉泰斗Trevor Darrell（特雷沃·达雷尔），又跟随强化学习领域的大牛Pieter Abbeel（皮耶特·阿布比尔）进行博士后研究。后者的实验室，先后走出了OpenAI联合创始人John Schulman（约翰·舒尔曼）等15位知名AI创业者。

一个是深耕机器人硬件的行业“老兵”，一个是专注于计算机视觉和强化学习十余年的科学家，韩峰涛与高阳前后见了10多次面，从技术路线聊到公司架构、企业文化，最终达成共识，千寻智能应运而生。

“千寻”这个名字，取“众里寻他千百度”之意，也暗含着在技术突破和商业化路径探索道路上的“千寻万找”。在综合考量人才储备、生活环境、创业氛围等因素后，他们选择将公司总部落在杭州。

未来10年让10%的人拥有机器人

“我们的目标，是构建下一代智慧劳动力，未来10年让10%的人拥有自己的机器人。”在韩峰涛看来，未来5年内，具身智能可以先在一些细分场景落地，有了珞石那会儿的创业经验，他说这次从一开始就更多地以市场需求为导向。

“今年底，我们的机器人就能在公司内部为大家服务了，端咖啡、打印文件、换垃圾袋、整理会议室……”韩峰涛对自家产品充满信心，“年内会交付给客户数百台初代机器人，第二代机型也在研发中。”

针对智能制造、物流、零售、康养及餐饮服务等应用场景领域，千寻都在测试和验证的规划中。

韩峰涛曾在多个场合提到人才的重要性：具身智能需要最顶尖的大脑，他们值得最丰厚的回报。目前，团队的核心成员来自伯克利、卡耐基梅隆、清华、北大等高校，以及字节、小米、腾讯等企业。在招聘策略上，也坚持瞄准“顶尖高校计算机与人工智能的高才生”。他透露，千寻正在与浙大控制科学与工程学院、石虎山机器人基地等开展深度产学研合作。

韩峰涛在社交媒体上的头像，是《灌篮高手》中樱木花道的Q版形象。“我喜欢这个角色的特质。”在他看来，乐观和自信恰恰是创业者的必备品质，“心态很重要”。

创业的这些年，他放下了踢球、打拳击、骑自行车等各种兴趣爱好，唯独留下阅读科幻小说的习惯，让自己能够站在更广阔的时空维度去看问题。

两年前，在那篇关于机器人的万字长文结尾，他引用了《朝闻道》中排险者和原始人的片段。配图是经典动画电影《机器人总动员》的一张剧照：机器人瓦力坐在垃圾山上，正仰望星空。

橙柿互动 记者 童蔚