OMRON公司的C系列P型机对电梯升降控制系统(一)

摘 要

PLC（可编程控制器）作为一种工业控制微型计算机，它以其编程方便、操作简单尤其是它的高可*性等优点，在工业生产过程中得到了广泛的应用。它应用大规模集成电路，微型机技术和通讯技术的发展成果，逐步形成了具有多种优点和微型，中型，大型，超大型等各种规格的系列产品，应用于从继电器控制系统到监控计算机之间的许多控制领域。

随着社会的不断发展，楼房越来越高，而电梯成为了高层楼房的必须设备。电梯从手柄开关操纵电梯、按钮控制电梯发展到了现在的群控电梯，为高层运输做出了不可磨灭的贡献。

PLC在电梯升降控制上的应用主要体现在它的逻辑开关控制功能。由于PLC具有逻辑运算，计数和定时以及数据输入输出的功能。在电梯升降过程中，各种逻辑开关控制与PLC很好的结合，很好的实现了对升降的控制。 本文主要讨论研究利用日本OMRON公司的C系列P型机对电梯的升降进行控制，形成电梯控制系统。

关键词：PLC, 电梯升降控制, OMRON；

ABSTRACT

PLC (Programmable Logical Controller) took one kind most important, the application situation most industries control microcomputer, it is convenient, operation simple in particular by its programming merit and so on redundant reliability, obtained the widespread application in the industrial production process. It applies the large scale integrated circuit, the miniature machine technology and the communication technology development achievement, gradually formed had the many kinds of merits and miniature, medium, large-scale, ultra large-scale and so on each kind of specification series product, applied to monitors between the computer from the control system many controls domain.

After humanity's more than centuries unremitting endeavors, the elevator already from the handle switch operation elevator, the push-button control elevator develops to the present group control elevator, has made the indelible contribution for the high level transportation. This function enable PLC to have the logic operation, counts with fixed time as well as the data feeds output function. Rises and falls in the process in the elevator, each logical switch control and PLC very good This article main discussion studies using Japanese OMRON Corporation's C series P molding machine carries on the control to the elevator fluctuation, forms the elevator control system

Keywords: 5-floor elevator, PLC, OMRON

第1章 引 言

1.1 前言

随着变频技术和PLC控制技术的发展，自动化应用也越来越多，由于一些行业的的要求或是由于工作和场地的特殊情况，电气控制部分一般都很简单，多数采用人工手动控制或采用继电器控制方式。这些升降机械存在一些明显的问题，如启动停止和运行不平稳，升降运动过程动作不可靠，自动化程度不高，故障率较高，设备能耗高，无法应急运行，存在安全隐患等等。基于这些问题使得这些升降机械很难在生产生活中发挥高效率的作用，同时也使得国内这些生产的升降机械无法与进口的自动化生产线配套使用，也无法根据实际的生产需要转换和调整升降机械的动作方式和工作顺序。

电梯作为现代智能建筑内的代步工具。越来越显示出它的重要作用，为了适应电梯的迅速发展。由PLC控制代替传统继电器控制已成为发展定局PLC是集计算机控制、自动控制技术、通信技术为一体的新型自动控制装置。它的编程软件采用易学易懂的梯形图语言!控制灵方便，抗干扰能力强，运行稳定可靠，本次设计对传统电梯控制方式加以更新，运用高性价比的现代PLC控制方式，力求以人性化、智能化方向推存出新!设计出一款高效、安全、价廉；能个性化组合且能在商业办公楼、行政大楼、中小型宾馆和居民公寓中发挥显著作用的普及型电梯控制系统。实际上电梯是根据外部呼叫信号和自身控制规律等运行的，而呼叫是随机的，电梯实际上是一个人机交互式的控制系统，单纯用顺序控制或逻辑控制都不能满足控制要求。因此，本系统采用经验设计法为主的设计方法，取得了良好的效果。

1.2 课题任务的提出

针对控制要求,选用MOV指令CMP指令为主,即先把轿厢所在楼层号传送到一个通道中，再把呼梯楼层号传送到另一个通道中，然后将这两个通道的内容进行比较。若呼梯楼号大于轿厢所在楼号则电梯上行( 若呼梯楼号小于轿厢所在楼号则电梯下行(若两楼号的内容相等则电梯停在该楼层，对于电梯的这种控制方式是本例程序设计的主线，为了实现电梯顺向优先执行的功能，即当电梯在上行过程中有多个呼梯信号发出时，先接送轿厢所在楼层以上的乘客，直到轿厢以上楼层无呼梯信号或轿厢已到达建筑物顶层时，电梯才会往下行驶；当电梯在下行过程中有多个呼梯信号发出时，先接送轿厢所在楼层以下的乘客，直到轿厢以下楼层无呼梯信号或轿厢已到达建筑物底层时，电梯才会往上行驶；本例各楼层的指示灯一经点亮，就将本楼层号码实时传送到同一个通道中， 但由于PLC是至上而下扫描程序的，而且通道内的数据随着程序读取的进度在不断的改变，因此在所有点亮的指示灯中，只有最靠近程序末尾的指示灯传送的楼层号，才能最后保持在通道内并传送到输出，直到电梯到达该楼层熄灭指示灯后，通道内的数据才可能在输出时发生改变。这样就确保了PLC在读取呼梯信号时，始终按照程序段的排列顺序来读取。另外由于电梯是用来运载乘客的。 因此，它的运行的可靠性要求很高。用一个启动按钮和一个停止按钮来控制电梯的起停!在按下启动按钮时，系统立即上电，电梯处于待命状态。而电梯在运行过程中按下停止按钮时， 电梯不会马上停下来，因程序中设置了等待、延时环节，当轿厢 内的最后一位乘客走出轿厢后，程序中的等待部分动作将所有呼梯按钮锁定（此时按下任何呼梯按钮都为无效），并使轿厢下降到一楼，经自动开门和延时关门之后启动十秒定时部分（若在这十秒内有人按下轿厢内的开门按钮电梯仍会开门），延时时间到动作。将系统电源切断，此时电梯才被真正关断。针对各项内容编写出相应的程序后，将各个环节编写的程序合理的联系在一起，即得到一个满足控制要求的系统程序。

PLC概述

2.1 PLC的产生和发展

1968年美国通用汽车公司（G.M）为了适应汽车型号的不断更新，生产工艺不断变化的需要，于是就设想将计算机功能强大、灵活、通用性好等优点与电器控制系统简单易懂、价格便宜等优点结合起来，制成一种通用控制装置，而且这种装置采用面向控制过程、面向问题的“自然语言”进行编程，使不熟悉计算机的人也能很快掌握使用。

1969年美国数字设备公司（DEC）根据美国通用汽车公司的这种要求，研制成功了世界上第一台可编程控制器，并在通用汽车公司的自动装配线上试用，取得很好的效果。从此这项技术迅速发展起来。早期的可编程控制器仅有逻辑运算、定时、计数等顺序控制功能，只是用来取代传统的继电器控制,通常称为可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller ）。 自从第一台PLC出现以后，日本、德国、法国等也相继开始研制PLC，并得到了迅速的发展。目前，世界上有200多家PLC厂商，400多品种的PLC产品，按地域可分成美国、欧洲、和日本等三个流派产品，各流派PLC产品都各具特色，如日本主要发展中小型PLC，其小型PLC性能先进，结构紧凑，价格便宜，在世界市场上占用重要地位。著名的PLC生产厂家主要有美国的A-B（Allen-Bradly）公司、GE（General Electric）公司，日本的三菱电机（Mitsubishi Electric）公司、欧姆龙（OMRON）公司，德国的AEG公司、西门子（Siemens）公司，法国的TE（Telemecanique）公司等。

在20世纪70年代末和80年代初，我国随国外成套设备、专用设备引进了不少国外的PLC。此后，在传统设备改造和新设备设计中，PLC的应用逐年增多，并取得显著的经济效益。目前，我国不少科研单位和工厂在研制和生产PLC，如辽宁无线电二厂、无锡华光电子公司、上海香岛电机制造公司、厦门A-B公司等。

从近年的统计数据看，在世界范围内PLC产品的产量、销量、用量高居工业控制装置榜首，而且市场需求量一直以每年15%的比率上升。PLC已成为工业自动化控制领域中占主导地位的通用工业控制装置。

2.2 PLC的基本结构包括：

1 、中央处理器（CPU）

中央处理器（CPU）又称中央处理单元，是PLC的核心和“大脑”，整个PLC在CPU的统一指挥和协调下有序地工作。CPU的功能是按照一定的规律和要求读入被控对象及相关各量的工作状态，然后按照用户编制的程序的要求读入被控对象及相关各量的工作状态，然后按照用户编制的程序的要求进行相应的处理，最后把形成的控制信号送至输出部件以控制受控对象。PLC的控制作用就是通过CPU执行用户程序来实现的。

PLC中的CPU的内部结构与一般微型计算机的CPU大致相同。PLC的功能越强、档次越高、其CPU的运算速度也越快，指令功能越强。

2、存储器

PLC内部的存储器用于存放系统管理程序和用户编制的程序，可以通过编程器将程序写入存储器中并进行修改。

3、输入部件

PLC的输入部件是用户通过输入装置送给PLC的信号与PLC的CPU之间的接口。输入部件接收有输入装置（如开关、按钮、继电器触点、传感器等）发出的信号，并把这些信号转换成CPU能接受和处理的数字信号。

PLC的输入部件可代替继电接触控制系统中的一些输入设备。用户的输入装置可与PLC输入部件中的输入端子相连接，PLC一般为用户的输入装置提供24V的直流电源，因此，PLC对用户输入装置的特性（如电路的输出方式、电流等）有一定的要求。

4、输出部件

PLC的输出部件是CPU与受控对象之间的接口，它把CPU生成的用于控制受控对象的数字信号状环卫受控对象能够接受的信号，以驱动相应的装置（如继电器线圈、指示灯等）。PLC的输出部件可以代替继电接触控制系统中的一些输出设备。

PLC输出部件中的输出电路通常有继电器输出、双向晶闸管输出和晶体管输出三种型式，每种型式的输出单元都具有一定的性能和对其驱动对象的要求（电压、电流、与PLC的接线方式等）。

5、电源部件（或电源模块）

PLC的电源部件或电源模块用来把单向交流电转换成直流电供PLC使用。电源部件是整体式PLC的一个组成部分，而电源模块则是独立的单元。

6、编程器

编程器是PLC不可缺少的重要外部设备，是人机对话的窗口。它主要用于用户程序的输入和调试，并可以来监视PLC的工作状态、显示错误信息等。

通常，一台PLC可以配置几种不同档次的编程器。最简单的编程器是类似于计算器的手持简易编程器，最高级的则可是配有与PLC转换接口的微型计算机。

交流双速电梯的基本工作原理

3.1交流双速电梯的主电路

图2－01是XPM交流双速电梯的主电路图。3.2 主要电气设备

１、曳引电动机

齿轮曳引机为电梯的提升机构，主要由驱动电机、电磁制动器（也称电磁抱闸）、减速器及曳引轮组成。

２、自动门机

用来完成电梯的开门与关门。电梯的门有厅门和轿门。只有当电梯停靠在某层站时，此层厅门才允许开启；也只有当厅门，轿门全部关闭后才允许起动运行。检修状态时，可以在不关门状态下运行。

3、层楼指示灯

层楼指示灯也叫层显，安装在每层站厅门的上方和轿厢内轿门的上方，用以指示电梯的运行方向几电梯所处的位置。

4、呼梯盒

呼梯盒也叫召唤按钮箱或外呼盒，用以在每层站召唤电梯。基站与顶站只有一只按钮，中间层站由上呼与下呼两个按钮组成。按钮下带有呼梯记忆灯，灯亮时表示呼梯信号已被接收并记忆。满足呼梯要求时，呼梯记忆灯将熄灭。基站的呼梯盒上，常带有钥匙开关，供司机开关电梯。

4、操纵箱

操纵箱安装在轿厢内，供司机及乘客对电梯发布动作指令。操纵箱上设有与电梯层站数相同的内选层按钮、上下行起动按钮、开关门按钮、急停按钮、电梯运行状态选择钥匙开关以及风扇、照明、层楼指示灯的控制开关。

6、平层及开门装置

该装置由上下平层感应器及开门感应器KR

6、KR7组成。上行时，KR6首先插入隔磁铁板，发出减速信号；电梯开始减速，至KR7插入隔磁铁板时发出开门及停车信号，电机停转，机械抱闸。下行时，KR7首先插入隔磁铁板，发出减速信号；至KR6插入隔磁铁板时，发出开门及停车信号。

7、停层装置

如图2－02所示，在电梯的井道内每层站装有一只感应器，当轿厢运动到相应层站时，其上隔层铁板插入对应的感应器内，以此检测电梯所处的位置。

图2－02

8、安全窗、安全钳、限速器、限位开关、强迫换速开关、极限开关

电梯的轿厢顶部开有安全窗，供紧急情况下疏散乘客，当安全窗打开时，电梯不允许运行。安全钳是为防止电梯曳引钢绳断裂及超速运行的机械装置，用以在上述情况下将轿厢夹持在导轨上。限速器是用以检测电梯运行速度的机械装置，当电梯超速运行时，限速器动作，带动安全钳使电梯停止运行。以上三种装置的动作通过其相应开关来检测。当电梯运行至上、下极限位置时仍不停车，上下限位开关动作，发出停车信号，若仍不能停车，将压下上、下强迫停止开关，强制电梯停止运行；若还不能停车，将通过机械装置带动极限开关SQ0动作，切断电梯曳引电机的电源，以达到停车的目的，避免电梯出现冲顶与蹲底事故。

便于对电梯的PLC控制系统分析，列出XPM电梯的电气元件如表2-2所示。

表2-2 XPM五层五站电梯电气元件表

元件符号 名称及作用 元件符号 名称及作用

KM1 上行接触器 1HL~5HL 1~5层层楼指示灯

KM2 下行接触器 6HL~7HL 上行、下行指示灯

KM4 低速接触器 HL

6、HL7 操纵箱上下行指示记忆灯

KM5 起动加速接触器 HL8 1楼外呼记忆灯

KM6-KM8 制动减速接触器 HL9 2楼上呼记忆灯 KM10 关门接触器 HL11 3楼上呼记忆灯

SQ5 基站开关 HL12 3楼下呼记忆灯

SQ6 开门到位开关 HL13 4楼上呼记忆灯

SQ7 关门到位开关 HL14 4楼下呼记忆灯

SQ8 开门调速开关 HL15 5楼下呼记忆灯

SQ

9、SQ10 关门调速开关 SA1 运行状态选择钥匙开关 SQ16 轿门关闭到位开关 SQ1 安全窗开关 SQ18 下限位开关 SQ3 限速器开关

SQ19 上行强迫停止开关 SQ4 轿内急停开关

SQ20 下行强迫停止开关 1KR 一楼感应器 SB2 关门按钮 3KR 三楼感应器

SB3 上行起动按钮 4KR 四楼感应器

SB4 下行起动按钮 5KR 五楼感应器

SB5~SB9 1~5楼轿内选层钮 6KR 上平层感应器

1SB1~4SB1 1~4楼上行外呼钮 7KR 开门感应器

2SB2~5SB2 2~5楼下行外呼钮 8KR 下平层感应器

SQ0 极限开关 SQ 电源开关

第4章 可程序控制器的设计

4.1输出电路的设计

1、门机电路、抱闸电路、门锁及安全运行电路 在电梯上、下行运行时，抱闸应打开，其线圈应通电。电梯停上运行时，抱闸应抱死，其线圈应断电。故可用KM

1、KM2控制抱闸线圈YB的通电与断电。

2、PLC输入/输出电路

将电梯运行过程中的各种 主令信号，送入PLC的输入口构成其输入电路图。完成电梯运行的各种执行元件及指示电梯运行状态的各种指示灯，均要受到PLC输出口的控制，构成其输出电路。4.2形图的设计

梯形图的设计可以分成几个环节进行，然后在将这些环节组合在一起，形成完整的梯形图。

1、开关门环节

电梯的开关门存在以下几种情况：

（1）电梯投入运行前的开门

此时电梯位于基站，将开关电梯钥匙插入SA2内，旋转至开电梯位置，则电梯应自动开门，乘客或司机进入轿厢，选层后电梯自动运行。

（2）电梯检修时的开关门

（3）电梯自动运行停层时的开门

电梯在停层时，至平层位置，M140接通，电梯应开始开门。

（4）电梯关门过程中的重新开门

在电梯关门的过程中，若有人或物夹在两门的中间，需重新开门，现通过开门按钮实施重新开门。大多数电梯现采用光幕或机械安全触板进行检测，自动发送重新开门信号，以达到重新开门的目的。

（5）呼梯开门

电梯到达某层站后，如果没有人继续使用电梯，电梯将停靠在该层站待命，若有人在该层站呼梯，电梯将首先开门。若其他站层有人呼梯，电梯将先定向，并起动运行，到达呼梯楼层时再开门，此时的开门按停层开门处理。

开门环节的梯形图如图2-03所示。

（6）电梯听用后的关门

此时电梯到达基站，司机或乘客离开轿厢，电梯自动关门，司机将开、关梯钥匙插入SA2，旋转到关梯位置，电梯的安全回路被切断，PLC停止运行，电梯被关闭。

（7）电梯自动运行时的关门

停站时间继电器T450延时结束时，电梯应自动关门。停站时间未到时，可通过关门按钮实现提前关门。

2、楼层信号的产生与清除环节

当电梯位于某一层时，应产生位于该楼层的信号，以控制指示灯的状态，离开该层时，该楼层信号应被新的楼层信号（上层或下层）所取代。其梯形图如图5－28所示。

3、停层信号的登记与消除环节

乘客或司机通过对轿厢内操纵盘上1 5层选层按钮的操作，可以选择欲去的楼层。选层信号被登记后，选层按钮下的指示灯亮。当电梯到达所选的楼层后，停层信号应被消除，指示灯也应熄灭。

4、外呼信号的登记与消除环节

乘客或司机在厅门外呼梯时，呼梯信号应被接收和记忆。当电梯到达该楼层时，且定向方向与目的方向一致时（基层和顶层除外），呼梯要求已满足，呼梯信号应被消除。其梯形图如图5－29所示。

图中，按下外呼信号按钮时，相对应的外呼辅助继电器接通，外呼钮下的指示灯亮，表示外呼要求已被电梯接收并记忆。电梯运行方向与呼梯目的地方向一致时，至呼梯楼层时，电梯将停止，呼梯要求已满足，呼梯信号被消除。电梯运行方向与呼梯目的地方向相反时，如电梯从一楼向上运行（上行），而呼梯要求从二楼向下，若有去三楼以上的内选层要求及外呼梯要求，电梯到达二楼时（无二楼上行要求）不停梯，呼梯要求没有满足，呼梯信号不能消除；若三楼以上无用梯要求，电梯将停在二楼，但呼梯信号（二下），不能立即消除，待乘客进入轿厢，选层（去一楼）后，电梯将下行，则二下呼梯信号以满足，呼梯信号被消除。

5、电梯的定向环节

在自动运行状态下，电梯首先应确定运行方向，也即定向。电梯的定向只有两种情况，即上行和下行。电梯在处于待命状态下，接收到内选和外呼信号时，应将电梯所处的位置与内选和外呼信号进行比较，确定是上行还是下行。一旦电梯定向后，内选与外呼对电梯进行顺向运行的要求没有满足的情况下，定向信号不能消除。检修状态下运行方向直接由上行和下行起动按钮确定，不需定向。其梯形图如图5－30所示。

图中，M103及M104在电梯上行及下行的全过程中，存在不能全程接通的情况，如上行至5楼时，一旦五楼层楼继电器M114接通时，M103则立即断开，而此时电梯仍处于上行状态，至五楼平层位置时才能停止。为解决这一问题，引入M143 M146，使上行与下行继电器接通时间延长至上行及下行的全过程。若不使用M143 M146，可能会发生下述情况：四楼向下的外呼信号（不存在其它外呼及内选层信号），使电梯上行，电梯至四楼位置，M113使M103断开，在电梯至四楼位置到电梯停层开门，乘客进入轿厢内选五层之间的时间内，

一、

二、三楼的外呼及内选层信号可以使用电梯在未完成四楼向下的运动之前定下行方向。

6、自动运行时起动加速和稳定运行环节

电梯起动的条件是：运行方向确定，门已关好。

7、停车制动环节

电梯在停车制动之前，应首先确定其停层信号，即确定要停靠的楼层，应根据电梯的运行方向与外呼信号的位置和轿内选层信号比较后得出。

外呼信号方向与运行方向一致时，产生外呼所在楼层的停车要求；内选层信号产生欲去楼层的停车要求。满足停车要求时，停车信号应被消除。电梯运行过程中，所处的楼层若存在停车要求，则立即产生停车信号。

停层信号产生后，与上下平层感应器配合，进行停车制动。停车制动之前，应先产生停车制动信号，然后由停车制动信号控制接触器实现停车制动。为解决电梯进入平层区间后才出现的停车信号致使电梯过急停车的问题，采用微分指令将X510及X511变成短信号。

将上述情况进行综合，并考虑电梯在检修状态下的运行情况，以及限位保护等问题可以得到电梯起动加速、稳速运行、停车制动的梯形图如图5－31所示。

谢辞

本文从拟定题目到定稿，历时数月。在本论文完成之际，首先要向我的导师余炳辉致以诚挚的谢意。在论文的写作过程中，余老师给了我许多帮助和关怀。余老师治学严谨，待人平易近人，在余老师的悉心指导中，我学到了扎实的专业知识；同时，在余老师非常忙的时候能够抽空指导我完成论文，在此我谨向许老师表示衷心的感谢和深深的敬意！

同时，我要感谢洛阳理工学院给我授课的每一位老师，正是由于他们传道、授业、解惑的教学精神，让我学到了扎实的专业知识和丰富的哲理，并从他们身上学到了如何求知治学、如何为人处事。我也要感谢我的母校洛阳理工学院，是她提供了良好的学习环境和生活环境，让我的大学生活丰富多姿，为我的人生留下精彩的一笔。

另外，衷心感谢我的同窗，在我毕业论文写作中，与他们的探讨交流使我受益 颇多；同时，他们也给了我很多无私的帮助和支持，我在此深表谢意！

最后，向我的亲爱的家人和亲爱的朋友表示深深的谢意，他们给予我的爱、理解、关心和支持是我不断前进的动力。

学海无涯！明天，将是我学习的另一个开始！

附录 梯形图

开关门环节

LD Y030

OR Y031

AND X1

OUT M102

自动运行时开门禁止

LD X7

AND M71

LD X3

AND X2

ORB

LD M140

LD X3

LD X500

AND Y434

ORB

开门辅助

LD M100

OUT Y430

END

开门

LD X4

AND X2

LD T450

LD X4

LD M101

ANI X2

ORB

ANI X3

ANI X11

ANI M100

OUT M101

LD M101

OUT Y431

END 关门

层信号的 产生与清除环节

感应器

LD X405

OR M110

ANI X406

OUT M110

LD X406

OR M111

ANI X405

ANI X407

OUT M111

LD X411

OR M114

ANI X410

OUT M114

END

指示灯

LD M110

OUT Y434

LD M111

OUT Y435

LD M112

OUT Y436

LD M113

OUT Y437

LD M113

OUT Y437

LD M114

OUT Y503

END

停层信号的登记与消除环节

LD X400

OR M120

ANI M110

OUT M120

LD X401

OR M121

ANI M111

OUT M121

LD X402

OR M122

ANI M112

OUT M122

LD M123

OUT Y536

LD M124

OUT Y537

END

4．外呼信号的登记与消除环节

LD X500

OR M130

ANI M110

OUT M130

LD X501

OR M131

LDI M111

ORI M103

ANB

OUT M136

LD X507

OR M137

ANI M114

OUT M137

LD M130

OUT Y040

LD M131

OUT Y041

LD M132

OUT Y042

LD M133

OUT Y043

LD M134

OUT Y044

LD M135

OUT Y045

LD M136

OUT Y046

LD M137

OUT Y047

END

5.电梯的定向环节

LD M121

OR M131

OR M132

ANI M111

ANI M113

OR M124

OR M137

ANI M114

ANI M146

AND X1

OUT M103

LD M103

S M143

LD Y450

R M143

LD M103

OR M143

OUT M144

LD & nbsp; M144

OUT Y531

LD M104

S M145

LD T450

R M145

LD M104

OR M145

OUT M146

LD M146

OUT Y532

END

6．自动运行时启动加速和稳定运行环节

启动稳定

LD M144

AND X0

AND X1

OUT Y030

OUT Y032

OUT T451

LD T451

OUT Y034

LD M146

AND X0

AND X1

OUT Y031

OUT Y032

OUT T451

LD T451

OUT Y034

END

停车信号

LD M146

AND M110

S M150

LD T 450

S M152

LD T 450

LD M153

AND M113

OUT M105

LD M154

AND M114

OUT M105

LDI M103

ANI M104

OUT M105

END

7，停车制动环节

制动停车

LD X510

PLS M141

LD X511

PLS M142

LD M141

AND M144

LD M142

AND M146

ORB

AND M105

OR M106

LDI X511

ORI M144

ANB

LDI X510

ORI M146

ANB

OUT M106

LDI M106

OUT Y032

LD M106

OUT Y033

LD M106

OUT T452

LD M106

OUT T453

LD M106

OUT T454

LD T452

OUT Y035

LD T453

OUT Y036

LD T454

OUT Y037

END

参考文献

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